Encoders คือ ตัวที่ติดหลังแกนมอเตอร์เพื่อระบุตำแหน่งของแกนมอเตอร์ว่าอยู่ตำแหน่งไหนโดยใช้การแปลงสัญญาณเป็น pulse/รอบ เช่น 100pulse/รอบ หรือ 360pulse/รอบ สัญญาณที่ออกจาก Encoder จะมีสัญญาณ A, B, Z จากสัญญาณ A, B, Z เราสามารถบอกได้ว่ามอเตอร์หมุนไปในทิศทางไหนความเร็วเท่าไหร่